Linux飞控板——ALICE一代问世
目前，主流的开源飞行控制器，多是采用单片机控制的方法，其中最为普及的当属PIXHAWK了，但作为开发者，在做一些高级应用开发的时候，单PIXHAWK已经完全不能满足需求。
这时候大多会采用飞控+机载电脑的方式，这不失为一种很好的解决方式，我们可以根据具体开发需求去选择合适的机载电脑。
注：上图机载电脑以树莓派为例
我们也曾用这种方式，期间因需求不同也尝试过多种机载电脑，但是实际开发中，这种方式却存在的以下问题：
1：开发不便。需要做数据交互
2：调试不便。不能快速定位BUG
3：时间轴不匹配。实际姿态与预定姿态存在偏差
······
因此，我们对Ardupilot和PX4进行了移植，移植到NXP I.MX6Q上，打造了对开发爱好者非常友好的Linux飞控板——ALICE，
基于该飞控，我们可以实现：
开发方面特色功能
1：VS远程调试（软硬件断点，内存断点，单步调试，例如无需搭建Ardupilot和PX4环境，实现VS远程附加调试）
2：远程终端
3：SFTP文件传输
4：远程桌面
5：WiFi通讯，可扩展4G/5G
6：支持ROS下所有软件包
7：支持opencv、opencl
8：支持SLAM，包括gmapping、hectorslam、cartographer等
9；linux下，海量软件资源可扩展
······
可实现功能方面
1：完整的实现Ardupilot和PX4固件的所有功能（自带）
2：自主避障
3：自动识别
4：跟踪飞行
5：实时建图
6：WiFi图数传
更多功能待补充········
当然，对于ALICE采用的Linux系统，大家第一时间会考虑到该系统的实时性和稳定性问题：
实时性
大家都知道，Ardupilot和PX4是绝不能使用非实时系统的，所以我们对ALICE的核心系统做了优化，实现延时低于0.1ms，ALICE真正实现了实时。
如果说大家对数据不理解或者质疑，我们用搭载ALICE的无人机，跑Ardupilot和PX4固件，实现稳定飞行，就是最好的体现了。
稳定性
系统稳定性绝对也是大家关心的一大问题，毕竟，系统如果崩了，飞机立马掉下来了。所以，我们最初就对linux系统做了优化，如对系统内核做了大量修改，自定义根文件系统等，已实现持续烤机48h稳定运行。
